대통령 선거일에 맞춰 각 후보들이 출사표를 던진다고 하느데 출사표 유래는 뭔가요?

대통령 선거일이 확정이 되고 며칠 전부터 각 당 대권주자들이 출사표를 던졌다는 기사가 많이 나옵니다. 출사표를 던졌다의 유래가 있는건가요?