미국 헌법의 제정 과정과 목적 및 원칙이 궁금합니다.

미국의 헌법 제정은 언제 이루어 졌으며, 미국 헌법은 어떤 목적과 원칙을 가지고 있는지, 그리고 어떤 권한과 의무를 규정하고 있는지에 대해 설명해주세요.