서보모터의 위치 제어에서 게인 설정이 너무 높으면 진동이 발생하는 이유는 무엇인가요?

Question

자동화 설비에서 서보모터의 위치 응답을 빠르게 만들기 위해 게인을 높였는데, 오히려 모터가 목표 위치 주변에서 진동하거나 소음이 커지는 경우가 있습니다. 서보 게인은 제어 응답에 어떤 영향을 주며, 진동이 발생할 때 어떤 항목을 점검해야 하나요?

Answer 1

안녕하세요. 박현민 전기기능사입니다.

게인을 지나치게 높이면 제어기가 위치 오차에 과민하게 반응해 보정 동작이 반복되면서 진동이 발생할 수 있습니다. 기계 구조의 강성이나 부하 관성, 공진 주파수도 안정성에 영향을 줍니다. 먼저 제조사 권장 설정을 확인하고, 부하 조건과 기계적 유격, 체결 상태를 점검해야 합니다. 이후 매뉴얼에 따라 위치·속도 게인을 조정하고 필요하면 공진 억제 기능을 적용해야 합니다.