안녕하세요. 최광민 전기기사입니다.
서보모터의 위치 오차는 목표 위치와 실제 위치의 차이가 허용 범위를 벗어날 때 발생하며, 기계적인 문제와 제어 설정, 피드백 신호 이상 등 다양한 원인이 있습니다. 커플링의 풀림이나 백래시, 볼스크루의 마모, 부하의 과도한 관성은 명령한 위치와 실제 정지 위치 사이에 차이를 만들 수 있습니다. 또한 엔코더 케이블의 접촉 불량이나 전기적 노이즈, 서보 게인의 부적절한 설정, 가속·감속 시간 부족도 위치 오차를 유발할 수 있습니다. 점검할 때는 알람 이력과 위치 편차 데이터를 확인하고, 기계적 체결 상태와 부하의 움직임, 엔코더 피드백 및 케이블 상태를 순서대로 살펴보는 것이 좋습니다. 게인을 무조건 높이면 응답성이 좋아질 수 있지만 진동이나 오버슈트가 커질 수 있으므로 제조사 기준에 따라 조정해야 합니다. 기계적 간섭이나 과부하가 의심되는 경우에는 안전한 정지 상태를 확보하고 원인을 먼저 제거한 뒤 위치제어를 시험해야 합니다.