자전거의 역사는 1790년 프랑스의 콩트 드 시브락 백작이 목재 수레바퀴와 두 개의 수직자루를 연결하여 자전거 형태를 최초로 고안했습니다. 이 때의 2륜차는 "빨리 달릴 수 있는 기계-셀레리페르(Celerifere)"라고 불렸습니다.
1817년 독일의 카를 폰 드리이스가 앞바퀴를 움직여서 원하는 방향으로 달릴 수 있는 목제 두 바퀴 자전거를 만들었습니다. 1839년 스코틀랜드의 맥밀란이 자전거 동력장치인 페달과 크랭크를 개발했습니다.
1885년 영국의 제임스 스탈레이가 앞뒤 바퀴의 크기가 똑같고 체인 구동식인 현대형 자전거를 개발했습니다.