우주선 탐사는 어디까지 진행되었나요?

태양계를 우주선이 탐사하는데 금성과 화성은 들어본거 같은데 그 너머의 행성도 우주선이 탐사를 진행했나요? 또 진행했다면 왕복하는데 얼마나 걸렸나요?