지진파는 어떻게 측정이 되는건가요?

지구 내부에서 움직이는 지진파의 속도를 지표면에 살고 있는 우리는 대체 어떻게 알고 이 그래프를 만든 걸까요? 지구내부의 힘이 표면까지 전달되는데 오차는 없나요