접촉사고 후 상대가 그냥 가면 어떻게 해야하나요?

주행중에 좌회전을 하려고 정차하고 있던 트럭에 사이드미러를 부딪쳤습니다. 그래서 차를 갓길로 빼서 상대를 기다리고 있었는데 아무도 오지 않고 그냥 가버렸습니다. 이런 경우에는 어떻게 해야 하는건가요?