고려시대에 양반들도 병역의무가 있었나요?

조선시대에는 양반들이 병역의 의무가 없었다고 들었는데요, 그런데 고려시대에 양반들도 병역의무가 있었나요? 아니면 고려시대에도 일반백성들만 병역의 의무를 가지고 있었나요?