지구의 형성 초기에는 단일 덩어리의 "원시 대륙"이 있었을 가능성이 있습니다. 이는 고대 지질학적인 시대인 아르키아(Archean) 시대의 초기에 해당하는 것으로, 이 시기에는 지구 표면이 뜨거운 마그마로 뒤덮여 있었을 것으로 추정됩니다. 그러나 현재의 대륙들은 지구의 지질 역사에 따라 수백만 년 동안 서로 충돌하고 분리하는 과정을 거쳐 형성되었습니다. 이러한 과정을 통해 대륙 이동이 발생하고, 산맥이 형성되며, 대양이 확장됩니다.
45억년 전 수백만 개의 소행성 유성 운석들이 충돌하여 뭉쳐지면서 지구가 생성되었고 이테아 천체(화성크기 정도)와 지구와의 대충돌로 지구 주변에 수많은 운석 암석들의 고리가 형성되었으며 이들 고리에서 상호 중력 작용 등에 의해 달이 형성되었습니다. 초기에는 지구와 달의 거리는 2만km 정도로 가까웠으나 현재까지 조금씩 멀어지고 있는 상태입니다. 40억년 전 지구는 지표면의 90% 이상이 바다로 뒤덮히고 수많은 화산섬들이 생성되었습니다. 활발한 지각활동으로 새로운 암석이 만들어지고 지구는 점차 화강암 행성으로 변하고 있었습니다. 대륙의 판들이 만들어져 점차 이동하면서 약 2천만년 전에 오늘날과 같은 대륙의 모습을 갖게 되었습니다.