양말과 비슷한 것이 언제 처음 만들어졌는 알수는 없습니다. 다만 초기에는 가죽이나 천 조각을 발에 감싸는 형태였으며, 고대 이집트, 그리스, 로마에서도 유사하게 발을 보호하고, 보온하기 위해 양말을 사용했습니다.
그런데 1589년 영국의 윌리엄 리가 손으로 뜨개질 하는 과정을 기계화하여 양말 편직기를 발명하여 양말을 빠르고 많이 생산할 수 있게 하였습니다. 비록 처음 양말을 발명한 것은 아니지만 대량 생산이 가능하게 하였습니다. 그리고 산업혁명을 통해 명과 모직 양말을 대량 보급하였고, 20세기에는 나일론과 같은 합성 섬유가 개발되면서 오늘날의 양말로 발달한 것입니다.