타코는 '토르티야에 재료를 싸서 먹는 방식으로 아즈텍, 마야 시대부터 있었습니다. 멕시코 중남부에서는 기원전 약 9000년 전부터 옥수수를 재배되었으며, 원주민들은 옥수수를 석회수에 불려 빻는 닉스타말화 공정을 개발해 반죽을 만들었습니다. 이 마사로 얇게 빚어 뜨거운 돌판에 구운 것이 토르티야입니다. 토르티야를 생선, 곤충, 채소 등을 싸서 먹던 것이 타코의 가장 오래된 형태입니다.
그리고 타코라는 이름은 18세기 멕시코 은광 광부들에게서 비롯되었습니다. 광산에서 광석층을 깨기 위해 종이로 싼 소형 화약 뭉치를 스페인어로 '타코'라고 불렸는데, 이와 비슷하다고 하여 깉은 이름이 붙었다고 합니다. 19~20세기에는 멕시코 전역에서 지역별 타코가 생겨났고, 20세기 초반 멕시코 이민자들이 미국으로 건너가면서 하드 쉘 타코나 텍스멕스 스타일 같은 변형도 등장했습니다.