장영실이 만든 혼천의는 어떤 원리로 작동하는건가요?

세종대왕 시절에 장영실에 중국에 가서 혼천의를 보고와서 조선에 맞는 혼천의를 만들었다고 하는데요. 혼천의는 어떤 원리로 천체의 적경과 근거리를 측정하나요?