지구의 자전 속도는 어떻게 측정하나요?

지구의 자전속도를 우주의 인공위성에서 지구를 봐라보는 방법으로 측정할 거 같은데요. 지구상에서도 측정할 수 있는 방법이 있나요? 언제 자전속도를 알아내었나요?