4세기 게르만족의 이동과 9~11세기 노르만족의 이동, 프랑크 왕국의 분열로 유럽 세계에 혼란에 빠졌습니다. 이 상황에서 지방 유력자들은 근거지에 성을 쌓고 무력을 갖춰나갔습니다. 상공업이 쇠퇴하여 농촌 중심의 경제 체제가 굳어져 갔습니다. 한편 지방 세력가는 지역민을 보호하며서 자신의 토지를 경작하는 예속 농민으로 삼았습니다. 이러한 상황에서 이미 이전 시기에 나타난 주종 관계가 확산되고 장원에 기초한 지방 분권이 가속화하여 봉건제가 완연한 모습을 갖추게 됩니다.
봉건제는 상부 구조인 주종제도와 하부구조인 장원제도로 구분됩니다. 주종제도는 토지를 매개로 보호와 충성을 대가로 하는 주군과 제후의 쌍무적 계약 관계입니다. 또한 장원제는 영주와 농노의 지배 예속 관계로 부역 노동을 바탕으로 장원을 경작하는 형태입니다. 영주는 불입권을 근거로 주군으로 부터 독립적 지위를 유지하였습니다.
우리나라는 유럽과 같은 봉건제 형태는 존재하지 않았습니다. 그 이유는 일찌기 우리나라는 고대 국가때 부터 중앙 집권화가 발달하였기 때문입니다.