후삼국 국가들은 발해를 어떻게 인식했습니까?

특히 후고구려나 발해는 건국초부터 고구려의 명맥을 잇는다고 선언했는데, 실제로 서로를 어떻게 인식했습니까? 문헌의 자료 등은 있습니까?