잠수함은 어떤 원리로 인해 운행 되나요?

안녕하세요. 잠수함은 물 속에서 가라앉지 않은 채로 장시간동안 운행되던데 어떤 과학적인 원리로 인해 운행되는 것인지 궁금합니다.