유리창에 내려앉은 서리?얼음?을 제거하는 방법 알려주세요

차를 야외주차하다보니까 아침에 유리창에 성에? 서리?가 꼈어요. 이거 잘 제거할 수 있는 방법이 있나요? 그냥 와이퍼로 밀어버리면 와이퍼가 상할 것 같은데요.