프리랜서로 일할 때 사업자등록이 필요한지 궁금합니다

프리랜서로 일을 시작하려고 하는데 사업자등록을 꼭 해야 하는지 궁금합니다. 수입이 일정하지 않은 경우에도 사업자등록을 해야 하는지, 개인으로 일할 때와 사업자로 등록했을 때 세금이나 건강보험료 등에 어떤 차이가 있는지 알고 싶습니다. 실제로 프리랜서로 활동하시는 분들은 사업자등록을 하셨는지, 등록 과정이나 세금 신고는 어떻게 하시는지 경험담 부탁드립니다.