차선이탈 방지는 어떻게 작동되는 것인가요?

최근 나오는 차량들을 보면 차선을 이탈하면 운전자에게 경고를 해주던데, 차선이탈 방지는 어떤 원리로 작동을 하는 것인지 궁금합니다.