곤충과 달리 다른생명체들이 팔다리 4개인 이유?

곤충은 다리갯수가 다양하던데요,

사람과 같은 포유류나 파충류들은

팔다리가 4개로 진화하게된 이유는 무엇일까요?

최적의 진화로 찾아가기 나름이겠지만 듣기로 직립 보행은 척추에 무리를가게하고 안정성이 떨어진다고 들었는데,

만약에 다리 4개 팔 4개였으면 어땠을지에 대해서 과학 전문가들의 상상력을 덧댄 과학적 의견을 받아보고 싶어요?