어뢰가 어떻게 터지게 되는건가요?

어뢰의 탄두가 어떤 방식으로 충격을 받아서 폭팔하나요?

어뢰가 움직이면서 배를 찾나요? 아니면 어뢰는 가만히 있는데 배가 와서 터지는건가요?