세종대왕때 발명된(개발된) 물시계의 원리가 궁금합니다.

세종대왕때 장영실이 발명한(개발한) 물시계는 자동으로 시간을 알 수 있어서 역사에 기록되었다고 들었는데요. 그때 당시에 발명된(개발된) 물시계의 원리가 궁금합니다.