화차가 개발되어 군사적으로 처음 사용했던 때가 언제였나요?

수레에 화약 무기를 설치하여 적에게 발사하는 형태의 화차는 언제 처음 개발되어서 실전에 배치됐나요?

중국의 화차와 조선의 화차의 차이점은 무엇이 있나요?