언더스티어, 오버스티어는 왜 나는 것인가요?

자동차 시승기를 읽으면 이따금씩 등장하는 언더스티어, 오버스티어 라는 말, 대체 무슨 뜻인가요? 그리고 왜 그런 현상이 나오는지 궁금합니다.