자동차의 언더스티어 현상은 어떻게 발생하는 원리인가요?

안녕하세요

자동차 프로그램에 보니 어떤 자동차가 언더스티어 현상이 심하다고 소개하던데요

이 언더스티어현상은 무엇이고 왜 발생하는 것인가요:?