왕을 부를때 종이나 조가 붙는 기준은 뭔가요?

조선시대 왕들은 세종, 현종, 숙종처럼 뒤에 종이 붙는 왕들과 태조, 영조처럼 뒤에 조가 붙는 왕들로 나뉘는데 어떤기준으로 다르게 부르는건지 궁금합니다.