태권도는 어떻게 만들어지게 도니건가요?

한국의 전통 무술인 태권도의 유래가 어떻게 되나요?

그리고 이렇게 오래토록 남고, 많은 사람들이 하는 이유가 어떻게 될까요? 궁금합니다.