자동차 타이어 교체주기는 얼마나 되나요

자동차 타이어도 시간이 지남에 따라서 교체해야하는것으로 알고 있는데요. 이런 타이어 교체주기가 정해져있나요? 아니면 직접 확인해보고 교체해야하나요?