청나라가 급격히 약해진 이유는???

청나라는 건국 초기에 조선을 쉽게 굴복시키고, 명나라도 집어삼키고 심지어 티베트,위구르,중앙아시아 일부,몽골까지 다 정복했는데 19세기때는 왜 서양국가들한테 털릴정도로 약해진건가요? 심지어 말기에는 임진왜란 당시만 해도 이겼던 일본한테 처참하게 졌을 정도고, 마지막엔 과거 당나라나 명나라가 그랬듯이 쿠테타로 망해버리죠