북한과 남한의 해역 경계는 어떻게 결정하였나요?

가끔 북한 어선이 남한해역으로 넘어왔다라는 뉴스를 듣게 되는데 바다 위의 북한과 남한과의 경계는 어떻게 결정되었나요? 북위 38도의 연장선상인지 궁금합니다.