장애인 올림픽은 언제 시작됬나요?

세계인의 축제 올림픽과는 별도로 장애인 올림픽이 주기적으로 열리는것 같은데요. 이런 장애인 올림픽은 언제 최초시작되었고 얼마의 주기로 열리는가요?