한국사에서 좌식 문화는 언제 등장했나요?

한국사를 공부하다 보면 처음부터 좌식 문화가 있었던 것이 아니고 의자에 앉아서 생활하던 시기도 있었던 것으로 알고 있는데 언제 좌식 문화가 등장인지 궁금합니다.