어떤 물질이 물 위에 떠있는 이유는 무엇인가요?

물체는 공기 위에 떠있지는 않는데요 물론 풍선은 안에 기체를 담아 가볍기 때문에 뜨는것일테고요 그런데 물에서는 많은 물체들이 가볍게 떠있는데 이유가 궁금합니다.