자동차 예열시 어느정도로 시간후에 출발하는게 좋을까요?

예열하고 어느정도 후에 출발하는게 좋은걸로 알고있는데

어느정도로 시간이 지난후에 출발해야 하는지

어떤게 차량에 좋은건지 알고싶습니다