주정차 위반 주차, 뺑소니 사고 접수관련 문의

주정차위반인 곳에 잠시 5분정도 주차했습니다. 운전자와 동승자가 앞,뒤로 타있는 상태에서 운전자쪽 사이드미러를 옆차가 와서 쿵하고 박아서 깜짝 놀라 상황을 인지하고 보니, 뒷차가 빵하고 경적을 울려서 앞에 비상 깜빡이를 켜고 정차를 하길래 운전자가 내리려고 하는 줄 알았는데 그대로 동승자를 태워서 가버렸습니다. 112에 신고하고 경찰서 가서 블랙박스 보여드리니 바로 차주 조회해서 전화하니 그렇게 큰소리가 났는데 몰랐다고 대인, 대물접수 해준다해서 그렇게 집에 왔습니다.

주말이 끝난 후 경미한 사고라 후회가 된다며 상대편 보험사에서 접수취소하고 싶다고 연락이 왔고 이미 치료 받는 상태라 어렵겠다고 말씀 드리니 상대편 보험사가 주정차위반에 주차했으니 과실여부를 따져봐야겠다며 저희쪽에도 대물접수를 요구합니다. 이미 시동을 끄고 주차해둔 상태였고 상대편은 저희가 차 안에 없는줄 알고 그냥 갔기 때문에 저희는 보험처리 못해준다며 그대로 있는 상황인데 추후 어떻게 처리하는 것이 유리할지 문의드립니다.