털코뿔소의 학명인 'Coelodonta antiquitatis'에서 'Coelodonta'는 그리스어로 속이 비어있다는 'koilos'와 이빨을 뜻하는 'odous'에서 유래하여 '속이 빈 이빨'이라는 뜻을 가지고 있습니다.
이는 털코뿔소의 어금니 구조가 함몰되어 있는 특징 때문입니다.
1831년 지질학자 '하인리히 게오르그 브론'이 털코뿔소의 치아를 살펴보았을 때, 현대 코뿔소의 치아와 달리 큰 공동을 가지고 있다는 것을 발견했고, 이 독특한 치아 구조 때문에 털코뿔소는 'Coelodonta'라는 속명을 얻게 된 것이죠.