로켓 추진에 관한 질문: 왜 로켓 배기가스는 뜨겁습니까? 연료 종류와는 어떤 관계가 있나요?

로켓을 발사하는 원리가 제가 알기로는 무언가를 뜨겁게 달궈 고온의 기체를 분사하는 방식으로 알고 있습니다. 그런데 기체를 달구는 이유가 부피팽창을 위함이라고 알고는 있는데 그 외의 이유는 있는지, 또 수소가 가장 효율적인 이유가 뭔지 궁금합니다