중국의 북위에 고구려는 어떤 관계였나요?

중국 북위 시대의 '하음의 변'과 관련된 역사 콘텐츠를 봤는데,

북위 조정 내에 고구려계 출신들이 많았다고 하는데,

북위와 고구려는 어떤 관계였나요?