퇴직금 미수령 상황에서 근로자가 사망시에는 어떻게 되나요??

건설현장에서 근로계약서 작성없이 근 20년간 상시근로자로 일을 하였고, 급여 입출금 내역, 다른 근로자들의 출퇴근을 위한 차량운행일지 및 주유현황 등을 증빙할 수는 있습니다.

회사대표 및 이사에게 퇴직금 지급 요청 하였으나 금액적인 부분이 협의가 되지 않았다고 미루는 상황에서,

근로자가 폐섬유화증 및 폐렴증상으로 위독한 상황에서 만약 근로자가 사망을 하게 되면 유족이 회사를 상대로 퇴직금 지급 요청을 할 수 있는지, 어떤 방법을 통해야 하는지 궁금합니다.