원유의 등급을 나누는 기준과 두바이유의 특징이 무엇인가요?

세계 원유 시장에서 가격 기준이 되는 두바이유, 브렌트유, WTI의 차이점과 산유국들이 원유의 품질을 나누는 기준이 궁금합니다.