역성혁명이라는 단어는 어디에서 유래했고 이 사상은 누가 체계화했나요?

왕조가 천명에 의해서 다른 가문으로 바뀌게 되는 것을 역성혁명이라고 하는데 이건 어찌보면 무력을 써서 황제를 몰아내는 행위이므로 윗사람에게 충성해야 한다는 사상이 짙은 유학과는 맞지 않은 것 같지만 역성혁명이라는 자체가 유학에서 정리한 사상이라고 하던데요. 누가 이 역성혁명을 이론으로 체계화했으며 정당화한 이론적 근거는 무엇인가요?