세제를 이용해 세탁하는 원리는 무엇인가요?

안녕하세요. 세제는 원래 섞이지 않던 물과 기름이 섞일 수 있게 만들어주는 양친매 물질이라고 알고 있습니다. 세제가 어떻게 기름때를 제거할 수 있으며 물의 표면장력과 어떠한 방식으로 상호작용하는지 궁금합니다.