설렁탕하고 곰탕은 어떤 차이점이 있나요?

설렁탕과 곰탕은 모두 오랜시간 푹 고아서 만드는 탕 종류입니다. 그런데 일반적으로 설렁탕은 맑고 곰탕은 우유색인데 어떠한 차이점이 있는 것인가요?