부모님집에 같이 사는데 상속세 증여세 납부 관련 궁금합니다

현재 결혼 후에도 부모님 단독주택에 같이 살고 있습니다 집이 2층집이라 1층엔 제가 살고 2층엔 부모님이 사십니다

주택은 아버지 명의로 되어 있고 퇴직금으로 구매하신 아파트가 한채 더 있으십니다.이것도 아버지 명의로 되어 있습니다.

지방이다 보니 시세는 각 2~3억정도 합산 5억 정도로 알고 있습니다.

현재 두분 모두 건강하시지만 나이가 있으셔서 혹 불의의 사고가 발생하면 제앞으로 명의 변경하면 상속세가 발생하나요? 세금을 못내게 되면 상속을 못받게 되나요?

세금부분은 상속보다 증여가 나을까요?

동거기간이 길면 상속세가 없단 얘기를 들었는데 사실이라면 동거기간은 얼마인지? 주택가는 얼마안에서 가능한지도 알고 싶습니다.