차로이탈방지(차로유지) 기능은 어떻게 차선을 인식하나요?

차로유지기능을 작동시켜두면 차로를 벗어나려고 하거나 차선에 가까워지면 알려주고, 조향에 개입해서 차로를 유지하도록 해주잖아요. 그런데 궁금한게 차선을 어떻게 인식할 수 있는가요? 다른 사물처럼 부피가 있고, 노면에서 돌출되어 있지도 않잖아요. 어떤 곳은 도색이 많이 벗겨진 곳도 있고, 비가 올 때는 육안으로 확인이 어려울 때도 있고요. 어떤 센서가 있어서 인지가 가능한 거죠?