우리땅 침범해서 지은 빌라에 대하여 추후 소유권 주장

안녕하세요 2010년대에 옆집 단독주택이 허물면서

5층 빌라를 지었는데, 그게 저희 땅을 조금 침범했다고 할머니가 말씀주셨습니다.

당시 집과 땅은 할머니 소유였고, 할머니가 그냥 바준걸로 알고 있는데요,

현재 26년에 저한데 집과 땅의 소유권이 넘어갔고 추후 재개발 예정이라 나중에 이게 문제가 될까싶어 문의드립니다

1. 20년안에만 소유권 주장하면 되는걸로 아는데 맞나요? 할머니가 당시에는 막무가내로 집 지으니까 봐주셨는데 잘 모르겠네요
2. 2. 이경우에는 누구한테 문의나 요청을 해야할까요??