천사는 본래 '사자(使者)' 또는 전령이었습니다. 그들은 물리적 몸이 없는 영적 존재였으며 인간과 달리 보이지 않는 무형의 존재입니다. 천사는 하나님의 뜻을 인간에게 전달하며, 하나님의 백성을 보호하고 인도합니다. 때로는 하나님의 명령에 따라 인간 세상에 징벌을 내립니다. 또힌 천사들은 하날에서 하나님을 찬양하고 경배하는 존재로 묘사됩니다. 천사는 신이 아니라 하나님에 의해 창조된 피조물입니다.
성경에서는 선한 천사뿐만 아니라 타락한 천사도 언급됩니다. 사탄도 원래 천사였으나 하나님께 반역하여 타락한 것입니다.