집에서 소프트 아이스크림 만들 수 있을까요?

막 우유 아이스크림을 쫌 꾸덕꾸덕한 느낌으로 퍼먹는 아이스크림 처럼 만들고 싶은데

집에서 만들려면 우유만 얼리면 안되잖아요?

어떤방법이 있을까요?