조선왕조의 왕자의 호칭 중에 군과 대군은 어떻게 다른가요?

조선시대에 왕자들의 호칭들을 보면 어떤 경우에는 효령대군, 수양대군 처럼대군이 붙고 어떤 경우에는 임해군, 능양군처럼 군이 붙는데 대군과 군에는 어떤 차이점이 있나요?